### Question 真是优秀的工作。你好，我想问下，在系统1和系统2的框架下，避障机制是如何设计的？我自己在真机上复现后机器在过门时会撞门的边框，而且感觉有些迟钝，是要更换训练的模型吗？还有在户外使用时，服务端和客户端的网络是要连接到公网通过服务器转发吗？谢谢！
Question
真是优秀的工作。你好，我想问下，在系统1和系统2的框架下，避障机制是如何设计的？我自己在真机上复现后机器在过门时会撞门的边框，而且感觉有些迟钝，是要更换训练的模型吗？还有在户外使用时，服务端和客户端的网络是要连接到公网通过服务器转发吗？谢谢！