InverterControl_RA4M1/asrTimer.cpp at master · MotionControlLab/InverterControl_RA4M1 · GitHub

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/********************************************************************/
/* Description: GPTを用いたインターバルタイマの設定                    */
/* File: asrTimer.cpp                                               */
/* Date: 2024/07/19                                                 */
/* Author: Takashi YOSHIOKA                                         */
/********************************************************************/


/********************************************************************/
/* ヘッダファイルのインクルード                                        */
/********************************************************************/
#include <IRQManager.h>
#include "asrTimer.h"
#include "controlFunction.h"


/********************************************************************/
/* ソース内グローバルクラスの定義                                      */
/********************************************************************/
static GenericIrqCfg_t cfg;


/********************************************************************/
/* ソース内関数のプロトタイプ宣言                                      */
/********************************************************************/
static void MYISR_GPT0_INT(void);


/********************************************************************/
/* ASRスキャン割り込み関数の外部宣言                                   */
/********************************************************************/
extern void asr_scan(void);


/********************************************************************/
/* Description: GPTの初期化                                          */
/* Function: setup_asr_scan                                         */
/* Arguments: なし                                                  */
/* Return value: なし                                               */
/********************************************************************/
void setup_asr_scan(void)
{
  // GPTの設定
  R_GPT0->GTCR_b.CST = 0;       // カウントストップ

  R_GPT0->GTCR_b.MD = 0b000;    // TIMER_MODE_SAWTOOTH_WAVE_PWM
  R_GPT0->GTCR_b.TPCS = 0b010;  // PCLK/16 = 3MHz
  R_GPT0->GTPR_b.GTPR = PERIOD_ASR_SET;
  R_GPT0->GTCNT_b.GTCNT = 0;

  // 割り込み設定
  cfg.irq = FSP_INVALID_VECTOR;     // 良く分からんが固定値
  cfg.ipl = 4;                      // 割り込み優先度 0(最高)-15(最低)
  cfg.event = ELC_EVENT_GPT0_COUNTER_OVERFLOW;   // 割り込み要因としてGPT0オーバーフロー割り込みを指定
  IRQManager::getInstance().addGenericInterrupt(cfg, MYISR_GPT0_INT);   // 割り込み要因のセット

  R_GPT0->GTCR_b.CST = 1;           // カウントスタート
}


/********************************************************************/
/* Description: 割り込みサービスルーチン(GPT0オーバーフロー割り込み)    */
/* Function: MYISR_GPT0_INT                                         */
/* Arguments: なし                                                  */
/* Return value: なし                                               */
/********************************************************************/
void MYISR_GPT0_INT(void)
{
  asr_scan();                       // ASRスキャン割り込み処理
  R_ICU->IELSR_b[cfg.irq].IR = 0;   // 割り込み要因フラグのクリア
}