frootspi_conductor.md

frootspi_conductor モジュール

概要

frootspi_conductorは、FrootsPiシステムの中央制御モジュールです。外部システムから受信した統合コマンド（RobotCommand）を各ハードウェアモジュール向けの個別コマンドに分解して送信します。

主な機能

• 外部システムからのRobotCommand受信
• コマンドの分解と各モジュールへの配信
• キッカー充電管理
• タイムアウト処理

インターフェース

Subscription （受信トピック）

• command (RobotCommand): 外部システムからの統合ロボットコマンド

Publication （送信トピック）

• target_velocity (geometry_msgs/Twist): 車輪制御への目標速度
• dribble_power (frootspi_msgs/DribblePower): ドリブラーパワー設定
• kick_command (frootspi_msgs/KickCommand): キックコマンド

Service Client （呼び出すサービス）

• capacitor_charge_request (std_srvs/SetBool): キッカー充電要求

コマンド処理フロー

1. RobotCommandメッセージ受信
2. 速度成分をtarget_velocityとして送信
3. キックパワーが0より大きい場合、kick_command送信
4. ドリブルパワーをdribble_powerとして送信
5. 定期的にキッカー充電要求を送信

設定パラメータ

• タイムアウト設定
• 充電要求の送信間隔

使用例

# 単体起動
ros2 launch frootspi_examples conductor.launch.py

# コマンド送信例
ros2 topic pub /command consai_frootspi_msgs/msg/RobotCommand \
  "{velocity_x: 1.0, velocity_y: 0.0, velocity_theta: 0.0, dribble_power: 0.5}"