frootspi_hardware.md

frootspi_hardware モジュール

概要

frootspi_hardwareは、FrootsPiの物理ハードウェアとの直接インターフェースを担当するモジュールです。GPIO、センサー、LED、スイッチなどの低レベルハードウェア制御を行います。

主な機能

• GPIO制御（pigpioライブラリ使用）
• センサーデータ読み取り（ボールセンサー等）
• LED制御
• スイッチ状態監視
• ハードウェア設定管理

インターフェース

Publication （送信トピック）

• ball_detection (frootspi_msgs/BallDetection): ボール検出情報
• switch_state (std_msgs/Bool): スイッチ状態

Service Server （提供するサービス）

• set_left_led (std_srvs/SetBool): 左LED制御
• set_center_led (std_srvs/SetBool): 中央LED制御
• set_right_led (std_srvs/SetBool): 右LED制御
• enable_gain_setting (std_srvs/SetBool): ゲイン設定モード制御

パラメータ

• GPIO設定（gpio.yamlから読み込み）
• センサー閾値設定
• サンプリングレート設定

ハードウェア構成

センサー

• ボールセンサー: ボールの近接検出
• 各種スイッチ: メカニカル動作確認用

アクチュエータ

• LED (3個): 状態表示用
• その他GPIO制御機器

使用例

# LED制御例
ros2 service call /set_center_led std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"

# ボール検出状態確認
ros2 topic echo /ball_detection

# スイッチ状態確認  
ros2 topic echo /switch_state

設定ファイル

• config/gpio.yaml: GPIO設定ファイル