frootspi_speaker.md

frootspi_speaker モジュール

概要

frootspi_speakerは、FrootsPiの音声出力機能を担当するモジュールです。システム状態の音声通知、デバッグ用の音声フィードバックを提供します。

主な機能

• 音声ファイル再生
• システム状態の音声通知
• デバッグ用音声フィードバック
• 音量制御

インターフェース

Subscription （受信トピック）

• play_sound (frootspi_msgs/PlaySound): 音声再生指令
• システム状態トピック（自動音声通知用）

Service Server （提供するサービス）

• play_audio (frootspi_msgs/srv/PlayAudio): 音声ファイル再生
• set_volume (frootspi_msgs/srv/SetVolume): 音量設定

音声ファイル

システムで使用される音声ファイル：

• 起動完了音
• エラー通知音
• キック完了音
• 充電完了音
• シャットダウン音

依存関係

• Python 3
• simpleaudio ライブラリ
• ALSA （Linuxオーディオシステム）

使用例

# 音声再生
ros2 service call /play_audio frootspi_msgs/srv/PlayAudio \
  "{audio_file: 'startup.wav'}"

# 音量設定
ros2 service call /set_volume frootspi_msgs/srv/SetVolume \
  "{volume: 0.7}"

# 音声再生トピック使用
ros2 topic pub /play_sound frootspi_msgs/msg/PlaySound \
  "{sound_name: 'error', repeat: 1}"

設定

• 音声ファイルパス設定
• デフォルト音量設定
• 音声通知の有効/無効設定

インストール要件

# 必要なパッケージのインストール
sudo apt install -y python3-pip libasound2-dev alsa-utils
pip3 install simpleaudio