frootspi_wheel.md

frootspi_wheel モジュール

概要

frootspi_wheelは、FrootsPiの車輪制御を担当するモジュールです。目標速度（Twist）を受信し、それを3輪オムニホイール用の個別車輪速度に変換して制御します。

主な機能

• 目標速度（Twist）から個別車輪速度への変換
• オムニホイール運動学計算
• 車輪速度制御コマンド生成

インターフェース

Subscription （受信トピック）

• target_velocity (geometry_msgs/Twist): 目標速度（x, y, θ）

Publication （送信トピック）

• target_wheel_velocities (frootspi_msgs/WheelVelocities): 個別車輪目標速度

車輪構成

FrootsPiは3輪オムニホイール構成：

• front_left: 前左車輪
• front_right: 前右車輪
• back_center: 後中央車輪

運動学変換

目標速度（vx, vy, ω）から各車輪速度への変換：

front_left  = -0.5 * vx + √3/2 * vy + L * ω
front_right = -0.5 * vx - √3/2 * vy + L * ω
back_center =  1.0 * vx + 0.0 * vy + L * ω

（L: ロボット中心から車輪までの距離）

使用例

# 前進指令
ros2 topic pub /target_velocity geometry_msgs/msg/Twist \
  "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# 右移動指令
ros2 topic pub /target_velocity geometry_msgs/msg/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: -1.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# 回転指令
ros2 topic pub /target_velocity geometry_msgs/msg/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}}"

# 車輪速度確認
ros2 topic echo /target_wheel_velocities