2016年亚太大学生机器人大赛HybridRobot源码

比赛主题：清洁能源

比赛规则：见大赛官网http://www.aburobocon2016.com/

所属团队：东北大学 ACTION

路径相关说明

旋转方向	Angle	Gyro_Union.GyroAngle
顺时针自旋-	increase	decrease
逆时针自旋+	decrease	increase

全程轨迹长度	19485.68mm 、改良后：19227.750

作动器相关说明

1. 气阀：

完成动作	指令序号	完成动作	指令序号	完成动作	指令序号
夹风扇	0,1	底盘夹柱子	2,3	顶上夹柱子	6,7
抓风扇	0-off	---	---	抱柱子	6-on && 7-off
竖起	1-off	---	---	放柱子	6-off && 7-on

2. 舵机

说明	参数
减速比	52/30
最大轮速度	220000脉冲（合为1969.34mm/s)

模糊PID控制的误差范围限制

err	NB	NM	NS	Z	PS	PM	PB
errValue[-300,300]	-300	-200	-100	0	100	200	300
errAngle[-15,15]	-15	-10	-5	0	5	10	15
errActvel[-600,450]	-600	-400	-200	0	200	400	600

errc	NB	NM	NS	Z	PS	PM	PB
errcValue[-60,60]	-60	-40	-20	0	20	40	60
errcAngle[-3, 3 ]	-3	-2	-1	0	1	2	3
errcActvel[-90,90]	-90	-60	-30	0	30	60	90

2n(x-(a+b)/2)/(b-a)

换场说明

场地	初始角度
红场	30
蓝场	-30